quat-calc.hpp

Go to the documentation of this file.

//=============================================================================
/*! normalize itself */
inline void quat::normalize()
{
  double myabs(abs(*this));
  x /=myabs;
  y /=myabs;
  z /=myabs;
  r /=myabs;
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//=============================================================================
/*! return abs */
inline double abs(const quat& q)
{
  return std::sqrt(q.x*q.x +q.y*q.y +q.z*q.z +q.r*q.r);
}

//=============================================================================
/*! return norm */
inline double norm(const quat& q)
{
  return q.x*q.x +q.y*q.y +q.z*q.z +q.r*q.r;
}

//=============================================================================
/*! return the normalized quat */
inline quat normal(const quat& q)
{
  double abs_q(abs(q));
  return quat( q.x/abs_q, q.y/abs_q, q.z/abs_q, q.r/abs_q );
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//=============================================================================
/*! return the inverse quat */
inline quat inv(const quat& q)
{
  return conj(q)/norm(q);
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
template<typename T>inline quaternion<T>exp(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>cos(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>sin(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>tan(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>cosh(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>sinh(quaternion<T> const & q);
template<typename T>inline quaternion<T>tanh(quaternion<T> const & q);

template<typename T>quaternion<T>pow(quaternion<T> const & q, int n);
*/

---