QVM: vec-misc.hpp Source File

00001 //=============================================================================
00002 /*! return quat from vec and real */
00003 inline quat vr2q(const vec& v, const double& _r)
00004 {
00005   return quat(v.x, v.y, v.z, _r);
00006 }
00007 
00008 //=============================================================================
00009 /*! return quat from vec and angle */
00010 inline quat vt2q(const vec& v, const double& theta)
00011 {
00012   vec n(normal(v));
00013   double sin_theta_half(std::sin(0.5*theta));
00014   return quat( n.x*sin_theta_half, n.y*sin_theta_half, n.z*sin_theta_half,
00015                std::cos(0.5*theta) );
00016 }
00017 
00018 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00019 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00020 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00021 
00022 //=============================================================================
00023 /*! swap two vecs */
00024 inline void swap(vec& v1, vec& v2)
00025 {
00026   vec _v1(v1);
00027   v1 = v2;
00028   v2 =_v1;
00029 }